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此外，amp 能够产生与跟踪式技术相当质量的动作，而且能够在不同任务之间重用训练好的运动先验。 主要贡献 对抗性运动先验（AMP）框架：提出了一种结合对抗性学习和物理模拟的框架，用于生成自然和生动的角色动作，能够从大规模的、非结构化的运动数据 ...
AMP: Adversarial Motion Priors for Stylized Physics-Based Character Control: Transactions on Graphics (Proc. ACM SIGGRAPH 2021) Xue Bin Peng* (1) Ze Ma* (2) Pieter Abbeel (1) Sergey Levine (1) Angjoo Kanazawa (1) (1) University of California, Berkeley (2) Shanghai Jiao Tong University *Joint first authors.
Multiple AMP. 我之前吐槽过ETH的RL设计是炼丹之王。这次主动用了模仿的路线，还抢着把新鲜出炉的AMP拿到了机器人上（Peng Xue Bing他们AMP用在机器人上的文章也是今年3月才挂上arxiv），不知道是不是因为Hwangbo Jemin（皇甫济民？）回韩国了 。
AMP目标. 本文的目标是训练一个agent，让其完成某个目标(Goal)，同时保持某种风格(Style)，其中风格由expert dataset或者demonstration dataset提供。本文混合了目标实现和模仿学习，其中模仿学习使用对抗性方式学习对给定风格的遵守，AMP中的A(Adversarial)就是对抗性。
motion priors (AMP), a method for imitating behaviors from raw motion clips without requiring any task-specific annotations or organization of the dataset. Given a set of reference motions that constitutes a desired motion style, the motion prior is modeled as an adversarial discriminator, trained to differentiate between behav-
2013年10月在中国音乐学院歌剧厅举办首场个人独奏音乐会，2015年12月在中国音乐学院主楼演奏厅举办 "蓝调意象"王雅琪二胡硕士独奏音乐会，2016年12月在中国音乐学院国音堂歌剧厅举办"弦诗"王雅…
文章浏览阅读2.7k次，点赞21次，收藏30次。介绍了一种新颖的系统，通过使用对抗性运动先验 (amp) 使四足机器人在复杂地形上实现稳健和敏捷的行走。主要贡献包括为机器人生成amp数据集，并提出一种教师-学生训练框架来学习稳健和敏捷的运动技能。该系统在现实世界应用中显示出前景，克服了 ...
文章浏览阅读1.1k次，点赞23次，收藏16次。作者针对不通的目标设计了很多奖励塑造，比如击打目标物体的任务，如果离目标很远则跑过去，如果离目标很近则切换到行走，如果与目标足够近则击打目标。本文混合了目标实现和模仿学习，其中模仿学习使用对抗性方式学习对给定风格的遵守，AMP中的A ...
Cooking Meeze 쿠킹미제, Bimilstory Vol.03 'Flight Attendant' Set.03 (43P)
文章浏览阅读2k次。AMP(AdversarialMotionPriors)是2021年SigGraph提出的一种结合动力学和数据驱动的动作生成方法。它通过融合kinematic方法的细腻动作与physics-based方法的环境交互能力，实现低级别动作控制与高级别路径规划。通过DRL与GAN的结合，AMP能在保证动作真实性的同时完成任务。